Ο Κυπάρισσος είναι μικρός παραθαλάσσιος οικισμός, κτισμένος στη θέση της αρχαίας Καινήπολης, που ήταν η σπουδαιότερη πόλη του «Κοινού των Ελευθερολακώνων» και κτίστηκε από τους Ταιναρίους, γι’ αυτό λεγόταν παλαιότερα Ταίναρος.

Όπως μαρτυρούν τα ευρήματα της περιοχής η Καινήπολη ήταν θρησκευτικό κέντρο, γνώρισε μεγάλη ακμή στη Ρωμαϊκή εποχή που διατηρήθηκε και τη Βυζαντινή εποχή μέχρι την εποχή του Ιουστινιανού.